雙柔性機(jī)械手搬運(yùn)剛性物體的協(xié)調(diào)控制研究

采用負(fù)載分配方法,將雙柔性機(jī)械手協(xié)調(diào)搬運(yùn)物體的控制分解為兩個等效柔性機(jī)械手的運(yùn)動與力混合控制的問題,同時表明當(dāng)負(fù)載分配系數(shù)為常數(shù)時等效柔性機(jī)械手具有柔性機(jī)械手相同的動力學(xué)特性.然后通過等效剛性機(jī)械手的逆運(yùn)動學(xué)求解出兩等效柔性機(jī)械手的期望運(yùn)動軌跡,并且采用輸出重定義設(shè)計出兩等效機(jī)械手的運(yùn)動近似跟蹤控制和力控制算法;最后,通過雙柔性平面機(jī)械手協(xié)調(diào)搬運(yùn)物體的仿真實例,說明了所提出的控制方案在柔性機(jī)械手協(xié)調(diào)控制中的有效性.

作 者： 雷擁軍 吳宏鑫 Lei Yongjun Wu Hongxin   作者單位： 北京控制工程研究所,北京100080  刊 名： 中國空間科學(xué)技術(shù)  ISTIC PKU 英文刊名： CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2006 26(5)  分類號： V4  關(guān)鍵詞： 柔性機(jī)械手   控制   運(yùn)動學(xué)   動力學(xué)  

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