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基于雙目視覺的相對狀態(tài)自主確定
基于雙目視覺系統(tǒng)提出了一種適于交會(huì)對接最后階段的近距離繞飛的相對狀態(tài)自主確定方法.用修正羅德里格參數(shù)(MRP)描述姿態(tài),給出了追蹤器與目標(biāo)器間的相對姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)方程,以及相對運(yùn)動(dòng)方程,根據(jù)雙目視覺系統(tǒng)的小孔成像原理建立了雙目系統(tǒng)的測量數(shù)學(xué)模型,由擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)獲得兩航天器的相對位姿及其變化率.仿真結(jié)果表明該法可行.
作 者： 邱偉 劉向東 靳永強(qiáng) 作者單位： 北京理工大學(xué),信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院,北京,100081 刊 名： 上海航天 PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI 年，卷(期)： 2010 27(2) 分類號(hào)： V448.22 關(guān)鍵詞： 雙目視覺 交會(huì)對接 相對狀態(tài)自主確定 修正羅德里格參數(shù) 擴(kuò)展卡爾曼濾波【基于雙目視覺的相對狀態(tài)自主確定】相關(guān)文章：
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