六關節(jié)機械臂運動路徑設計

就關節(jié)式機械臂指尖在任意兩點間移動、沿固定曲線移動、機械臂繞開障礙物執(zhí)行任務以及參數優(yōu)化等問題展開研究.首先確定了自由度組合到指尖空間位置的映射,建立了求解上述問題的最小二乘模型、泛函條件極值模型,并給出了數值解法.最后,結合圖像處理等技術,對各參數的優(yōu)化設計提出了改進措施.

作 者： 陳明生 沙威 謝瑩 CHEN Ming-Sheng SHA Wei XIE Ying   作者單位： 安徽大學,計算智能與信號處理教育部重點實驗室,安徽,合肥,230039  刊 名： 數學的實踐與認識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關鍵詞： 機械臂   非線性最小二乘   泛函條件極值  

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